此图是0-2000rpm阶跃给定的录波。

图中，

绿色曲线为转速设定值，参数r62，滤波后的转速设定值；

砖红色曲线：r63.1，滤波后的转速实际值。滤波参数P45 = 500ms；

黄色曲线，由外部端子输入的，接近开关转速值，经过500ms滤波后的参数值

此图是0-3000rpm阶跃给定的滤波。曲线定义同上。不赘述。

今天，调试一台G120的系统，通过针对trace录波发现，手动调试速度调节器，也是很有趣的。

这套系统是SLVC控制。P1300 = 20。无编码器矢量运行。外部电机旋转轴安装了一个接近开关，转一圈两个脉冲信号，通过端子输入G120的CU，然后用自由功能块做了一个滤波，由上位机读取这个转速实际值，所以，本系统的转速闭环空制用r63作为反馈信号，上位机读取电机转速用接近开关产生的转速信号。

由trace录制的曲线图可以看出，无编码器的矢量控制转速实际值与外部第三方检测采集的转速信号基本是重叠的。由此点赞一下G120通过计算的转速...准！哦，这里要强调一点，此讨论是基于稳态的运行，不做暂态的讨论。因为G120现在没法谈暂态性能。它不是暂态性能的产品定位。

通过手动调试G120的速度调节器，我发现，与速调性能相关联的基本是6个参数：

P1452：速度实际值滤波时间；

P1470：速度调节器增益；

P1472：速度调节器积分时间；

P0342：传动惯量比；

r0345：系统启动时间；

P1496：惯性补偿。

前三个参数，是针对调节器输出特性稳定时间和稳态波动的。比如，P1452的值，决定了速度实际值是否产生毛刺的噪声，它的值也决定了P1472的调整。P1470决定系统调节时间的快慢。

在上述参数调整好以后，会发现，突加阶跃响应以后，速度实际值在达到了设定值以后，会有一个震荡收敛的过程，时间还挺长的。此时通过改变（加大）P0342的比值，你会发现r0345也跟着改变了。此时，P1496 = 100，即可把在稳态长时间的震荡收敛过程减小，甚至消除。见上图的曲线形状。当转速实际值到达了转速的设定值以后，基本没有超调和震荡，即平滑进入与设定值相重叠的稳态过程。

综上，手动调试G120速度调节器，***步，先找到自己认为理想的调节时间特性；第二步，通过设置适合的惯性补偿，使速度实际值做到不超调或基本不超调。